司铺古称司路铺,因古代在此设征税机关得名,明清时期属石桥乡三十一都,民国时期属文成乡,司铺因路而名,也因路而兴,古有饶州通过信州的千年驿道,明代在此常设驿站,为当地百姓及来往行人提供服务。近代有玉南铁路(1936年1月开通)在司铺设立司铺火车站,中华人民共和国成立后扩建为浙赣铁路。21世纪初又修建了320国道、沪昆高铁穿境而过。中华人民共和国成立初分属古楼、官塘、司铺3个乡,1958年成立司铺公社,1984年改司铺乡至今。
司铺自然资源丰富,农产品以水稻、油菜、茶油为主,红美人、百香果、山茶油、官塘谷烧为特色农产品;矿产资源有白云石、石灰石、石英石、黄金、粘土等。全乡共有林地面积38844亩,其中油茶面积2万余亩,耕地面积8597.1亩,其中水田面积7791亩;山塘水库400余塺,其中小(一)型2座,小(二)型水库7座。